病気、けが、加齢などによって身体が不自由となった人々に対し、身体と心の両面から機能回復・維持を図る医療の一つです。物理療法や運動療法などの治療を用い、筋力・関節の動き・呼吸などの基本的身体機能や、立つ・座る・歩くなどの基本的動作能力の改善を援助します。地域社会の中で日常生活や仕事ができるよう、在宅支援や復職支援も行います。近年では健康増進・スポーツ医学の領域や、教育現場における障害児支援の領域にも職域が拡がっています。

身体や精神に障害のある人（乳幼児～老人）に対して、ごく身近な活動（日常生活・趣味・スポーツなど）を用いて機能の回復や維持、能力の開発を図り、環境整備などを通じて、再び社会参加できるよう指導、支援を行います。また音楽・手芸・絵画・園芸・工作などを通して、対人関係づくり・心理的な安定・行動の応用力などの訓練をします。近年では、訪問リハビリテーションや住宅改修のアドバイスをするなど、仕事の幅が広がっています。